进入人形机器人赛道的人越来越多，市场观点看好。人形机器人正处于工业化的前夜。也有很多业内人士比较谨慎，不看好人形机器人短期内商业化的前景。本文字数8284，阅读时间25分钟左右。文|财经E法刘阳编辑|糜竺12月1日，备受市场关注的深证人形机器人公司获港交所聆讯，即将在港交所主板上市。这意味着育碧将成为中国“第一台人形机器人”。11月初，为推动核心技术能力突破，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》(以下简称《指导意见》)，描述“人形机器人有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车之后的颠覆性产品。”得益于马斯克“带货”的示范效应和AI大模型技术的进化，人形机器人从2023年开始在市场上大行其道。8月份在北京举行的世界机器人大会上，大约10家人形机器人制造商“相互竞争”。10月24日，就在指导意见发布前一周，科大讯飞和小鹏同时推出了他们自己的人形机器人产品。10月底，刚刚注册不到半年的银河通用机器人公司在天使轮获得美团注资，将用于研发轮式人形机器人产品。11月17日，由深圳市凯弘数码产业发展有限公司(以下简称“深凯弘”)与乐居机器人公司联合研发的小型人形机器人Aelos发布。华为旗下的博科投资是申凯鸿的创始股东之一。乐居机器人公司多次获得腾讯投资。神开弘相关人士告诉《财经E法》，Aelos人形机器人基于开源的鸿蒙系统系统，目前已经完成内测。距离量产还有一段时间，未来主要作为教学产品。基于这样的市场定位，Aelos并没有采用一般的人体尺寸，而更像是“缩小版”，身高只有34.6 cm。至此，仿人机器人赛道的竞争态势已经日益明朗。小米、科大讯飞和华为等互联网巨头以及小鹏等新能源汽车公司作为外部参与者进入，与致远、玉树科技和育碧等人形机器人制造商竞争。大厂和车企进入人形机器人有不同的策略。有的侧重于自研，有的只是投资，有的“自研和投资并重”。国外科技企业的步伐也突飞猛进。9月24日，特斯拉发布了人形机器人擎天柱的新视频。与2022年9月发布的版本相比，姿态控制和手抓的能力有了显著提升。10月下旬，机器人公司Agility Robotics开发的人形机器人Digit进入亚马逊的仓库进行测试。3月早些时候，OpenAI领导了挪威机器人公司1X Technologies，该公司声称即将推出的双足人形机器人NEO很快实现了化身智能。“毫无疑问，这是一条非常性感的赛道。”机器人产业研究所所长卢表示，由大型模型加持的人形机器人有望成为智能载体，吸引了许多科技公司参与竞争。新赛道越来越热闹，有市场观点认为人形机器人正处于产业化前夜。也有业内人士比较谨慎，不看好人形机器人在1到2年的短期内商业化的前景。世界上第一台人形机器人WABOT-1已经诞生50年了，它已经休眠了半个世纪。离工业化还有多远？01产业政策呼吁曝光清单《指导意见》酝酿已久。有人形机器人行业人士对媒体表示，在《指导意见》出台之前，工信部已经做了一年多的前期调研。在8月份的世界机器人大会上，工信部副部长许晓兰透露，将推进仿人机器人创新发展指导意见，支持国家仿人机器人制造创新中心、部重点实验室等创新载体建设。(见:人形机器人，又一万亿赛道开启？智能仿人机器人的结构可以分解为肢体、小脑和大脑三个模块。人形“肢体”由灵巧的手和传感器等一系列硬件组成。“小脑”负责运动控制，而“大脑”则主导机器人的环境感知、推理决策和语言交互。近年来，“肢体”、“小脑”、“大脑”三大模块都有不同程度的进步。兴东时代仿人机器人厂商岳告诉《财经E法》记者，在“四肢”硬件水平提升、成本降低的同时，“小脑”中先进的控制和强化学习技术近年来显示出巨大的能力，并诞生了ChatGPT等其他大型模型，可以作为通用仿人机器人的“大脑”。“这三方突破协同，加速了人形机器人相关研究的开发和产业化。”《指导意见》的目标是，到2025年，仿人机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、四肢”等一批关键技术取得突破。保障核心零部件安全有效供应是《指导意见》提出的另一个目标。人形机器人的高价值部件有行星滚柱丝杠、空心杯电机、减速器、传感器等。浙商证券在10月份的一份研究报告中指出，这些核心零部件仍以欧美日厂商为主，国内提升空间很大。《指导意见》要求以人形机器人专用传感器为重点，突破视觉、听觉、力、嗅觉等高精度感知关键技术，提高环境综合感知能力；为满足高实时协调运动控制的需求，开发了具有高动态运动驱动和高速通信功能的专用芯片，并研制了高性能运动控制器。针对仿人机器人高动态、长续航的能量需求，突破高能量密度电池、智能电源管理、电池组优化匹配等关键技术，提高仿人机器人续航能力。图片来源:在同花顺的整体规划中，《指导意见》给出了时间表:到2025年，整机产品达到国际先进水平，实现量产，并在特种、制造、民生服务领域进行示范应用；培育2-3家具有全球影响力的生态企业和一批专门从事专项创新的中小企业，建设2-3个产业发展集群。到2027年，形成安全可靠的产业链供应链体系，综合实力达到世界先进水平，产业加快规模化发展。为推进上述发展目标，工信部提前采取了实质性的产业扶持措施。9月中旬，工信部启动了2023年未来产业创新任务揭牌工作，其中人形机器人位列四大重点方向。工信部表示将在政策、资金、配套资源等方面加大支持力度。任务清单涵盖电机驱动器、力传感器、触觉传感器等“核心基础”类别，机械臂、灵巧手、高能量密度电池等“关键产品”类别，人形机器人的标准、测试、评估等“公共支撑”类别，面向工业制造、救灾、智慧物流、安全巡逻、服务、娱乐等“典型应用”，并列出相应的具体任务目标。本次揭牌工作以2025年为研究节点。入围企业完成调研任务后，工信部将委托第三方专业机构开展评估。《财经e法》从多家人形机器人厂商和行业分析师处了解到，该公告发布后，在业内引起极大关注，多家企业申报。岳透露，兴东时代申报了任务清单中的所有四个类别。11月10日申报完成后，工业和信息化部将组织评选并公布入围单位名单。杭州人形机器人生产企业玉树科技市场负责人王启鑫表示，如果能入选，不仅能提升企业在行业中的地位，还相当于获得了一个官方的背书，更方便拓展客户。在地方政府层面，北、上、深等地非常重视。5月，上海提出“加快人形机器人创新发展”；深圳明确“加快建立广东人形机器人制造创新中心，开展人形机器人规模化应用”；北京6月底的一份机器人产业创新发展行动计划，将人形机器人作为机器人“1+4”产品体系中的“1”。此外，北京已经开始建立产业集群。11月2日，北京率先成立全国首个省级仿人机器人创新中心。该中心由机器人整机、核心部件、大模型等企业联合组建，开展通用仿人机器人本体原型、仿人机器人通用大模型、运输控制系统、工具链、开源OS、开发者社区等五大重点工作。天眼调查显示，小米和育碧是北京人形机器人创新中心的大股东，均持股28.5714%。资本市场受到中央政策密集出台的鼓舞。11月20日证券时报“数据宝”数据显示，今年以来，人形机器人概念股平均上涨46.3%。金融e法是通过投资者互动平台“上证所e互动”找到的。截至11月20日，在2023年的年度记录中，投资人发起的关于人形机器人的问答数量为352个。仅11月1日至20日，关于人形机器人的问答就有181个。在这轮人形机器人热潮的背后，特斯拉起着示范作用。2021年8月，马斯克正式宣布进入人形机器人赛道。大约一年后，特斯拉发布了可以在舞台上行走的擎天柱原型。迭代仍在继续。2023年9月下旬，特斯拉发布了擎天柱的新视频。这款人形机器人可以独立分类色块，进行瑜伽动作，可见其运动平衡能力。9月下旬，特斯拉发布了擎天柱的新视频。2023年7月中旬，马斯克在一次性能电话会议中透露，特斯拉已经制造了10套Optimus，预计将在11月进行行走测试，明年将投入特斯拉工厂进行实际测试。国内科技巨头也嗅到了市场机会。2022年8月，小米甚至带领特斯拉推出了其首款全尺寸人形仿生机器人CyberOne。CyberOne的成本高达60-70万元，目前尚未量产。除了出现在科技展上，小米最近给CyberOne找了个新工作:拍戏。11月3日，小米集团宣布战略合作《流浪地球3》。据悉，小米的仿生机器人等科技产品将在电影拍摄、特效制作、场景还原等方面发挥重要作用。小米为什么要布局人形机器人？小米集团高级副总裁曾学忠在8月份的世界机器人大会上做了解释。他表示，人形机器人作为智能制造“皇冠上的明珠”，将极大推动制造业和服务业的升级。小米从2020年开始探索人形机器人，并在过去三年搭建了数百人的机器人研发体系，从智能制造领域切入人形机器人赛道。曾学忠提出了智能工厂“7:2:1”的设备和人员配置比例，即70%的工作要由自动化设备完成，20%由人形机器人完成，主要覆盖复杂度高、柔性要求高的场景，剩下的10%还是留给人类。曾学忠列出了“三步走”的落地布局计划。短时间内，在小米智能制造的真实环境下，以完成一两个工种为目标，进行样机开发；中期将人形机器人融入小米智能制造系统进行大规模应用，实现人形机器人的数据积累和模型迭代；从长远来看，它将促进人形机器人的广泛应用，并在3C和汽车制造之外拓展更多的落地场景。科大讯飞是继小米之后又一家自主研发人形机器人的制造商。10月24日，科大讯飞开发者节，公司董事长刘庆峰正式推出其人形机器人产品。据其介绍，这款机器人是与宇数科技联合研发，科大讯飞将以人形机器人为牵引，推广“视觉-语言-动作”多模态智能模式。有知情人士向《财经E法》透露，科大讯飞正在与苏州一家家庭形状的机器人公司对接，计划将其Spark模型接入对方的机器人“大脑”中。事实上，科大讯飞不仅开发人形机器人，还积极投资其他制造商。早在2015年，科大讯飞就投资了深交所，后来又连续进行了两轮投资。12月1日，育碧通过港交所的聆讯，将在港交所主板上市，正式成为“第一个人形机器人”。作为早期进入者，小米和科大讯飞获得了参与人形机器人标准制定的资格。公开资料显示，2023年8月中旬，全国机器人标准化技术委员会宣布成立人形机器人标准化工作组，小米和科大讯飞出任工作组副组长。与科大讯飞同一天，造车新势力Xpeng Motors首次亮相人形机器人产品。何肖鹏在“1024科技日”上介绍，过去5年，小鹏主要探索四足“机器马”，这次只用了5个月就完成了双足人形机器人PX5的稳定行走。目前PX5只有1.5米高。何希望未来能做一个高等机器人，将XNGP、XEEA电子电气架构、XPT林西模型、XNet2.0智能驾驶系统等与智能汽车同源的技术快速植入机器人系统。工厂内的巡查和Xpeng Motors门店的产品介绍服务是何最初设想的PX5应用场景。一位Xpeng Motors公司的人士告诉《财经E法》，PX5是由小鹏Dogotix Inc .开发的，鹏兴主要从事具有人机交互功能的机器人的开发。在此之前的9月29日，Xpeng Motors宣布斥资9800万美元收购鹏航公司剩余74.82%的股份，致力于通用人形智能机器人的研发。收购后，鹏航公司成为Xpeng汽车的全资子公司。何肖鹏表示，AI汽车和机器人在很多技术和能力上是完全互补的，甚至有些是一致的。上述Xpeng Motors公司人士进一步解释说，如果把自动驾驶的“感知-决策-控制”能力拨开，可以驱动人形机器人手脚的运动能力，开发PX5更多是为了“证明汽车形态和机器人形态之间有很多耦合的机会”。特斯拉的Optimus也采用了类似的运行逻辑，使用了和电动汽车一样的FSD(全自动驾驶全自动驾驶)系统，这是一套包括感知、规划控制和执行在内的自动驾驶软硬件架构。浙商证券研究所联席所长邱世良也向E法财经提到，人形机器人和新能源汽车共享很多相似的供应链，比如电池、芯片、传感器、自动驾驶，可以实现供应链迁移。邱世良认为，互联网厂商和新能源汽车公司跨界人形机器人“完全符合商业逻辑”。他说，人形机器人的关键感知和交互能力对应于应用于自动驾驶的技术和AI模型。相应的，布局大型车型的互联网公司和专注于自动驾驶的新能源汽车公司，可以直接利用现有技术进行人形机器人的开发。“科技巨头有资本、有实力、有技术，细分的供应链市场不一定是巨头主导，但总体来看，人形机器人市场可能会成为科技巨头的游戏。”邱世良说。然而，Xpeng Motors目前并不急于将人形机器人商业化。“小鹏的机器人行业仍然充满了可能性。我们还不至于这么急着给它下特别明确的定义，这可能和其他专门做机器人的公司不一样。”前述Xpeng汽车公司人士表示。03“新势力”频频获得资本押注自己的研究路线，互联网公司、新能源汽车公司连同投资机构纷纷向人形机器人初创企业注资。8月中旬，两家人形机器人厂商发布新品，引发市场广泛关注。一家是上海致远机器人公司，由曾经参加过“华为天才少年计划”的“智惠均”彭志惠创办。致远推出了一款新产品，在多家机器人公司中特别高调。它专门召开了新闻发布会，并进行网上直播。在新品发布会上，彭志惠介绍了人形机器人远征A1的具体参数。与一些互联网公司和新能源汽车公司的实验心态不同，彭志惠在发布会上雄心勃勃地列出了未来的商业路线图。根据他的设想，致远瞄准工业制造领域，如3C制造和汽车制造，并计划在2024年下半年将其商业化。同时，机器人的成本将控制在20万元以内，远低于其他已披露大致成本信息的厂商，与特斯拉的预期价格目标相近。天眼查透露，自2023年2月底成立以来，致远已经完成了四轮融资，得到了百度、新能源电动车龙头比亚迪等互联网公司的青睐。分别参与了A+和A++轮的投资。11月30日官网招聘信息显示，致远目前正在扩充团队，发布64个岗位，涉及技术研发、销售等岗位。另一家引起关注的公司是玉树科技，该公司发布了人形机器人尤尼特里·H1的首个视频，并在海外社交平台上广泛传播。视频中，用半年时间研发出来的Unitree H1可以以超过每秒1.5米的速度行走，即使被人类踢到，也能保持平衡。OpenAI创始人Andrej Karpathy在X (Twitter)上转发评论，直言要订购几套。当Unitree H1在8月份首次亮相时，它没有配备灵巧手这一关键部件。宇树科技市场负责人王启新透露，宇树科技可以为人形机器人选择灵巧的手，将在明年内公布，让机器人的手可以抓取和搬运负载。宇数科技的产业化思路和致远类似，从工业制造逐渐深入消费市场。但目前，玉树科技专注于人形机器人早期市场的研究和教育场景。王启新介绍，玉树科技在2016年开辟了四足“机器狗”市场，科研机构和高校是第一批向其抛出橄榄枝的客户。一方面，科研机构和高校对机器人行业的新技术更加包容；其次，科研机构或者大学往往会进行二次开发，比如验证算法或者做其他研究，发表相关论文；科研场景的研究反过来可以给机器人厂商改进的思路，实现后续的产品迭代。现在人形机器人市场用的就是这条路线。“一些大企业研发人形机器人，往往不是作为公司的旗舰产品或者战略产品，更多的是为了成立实验室进行小范围的研究。”王启新说:“但我们每做一个产品，都会把它当作公司的战略产品，期望在未来带来大规模的市场应用。”星动时代也追求科研场景的首次落地。这是一家有着深厚科研背景的人形机器人初创公司，由清华大学交叉信息研究院和上海知止研究院联合孵化。四个月前才注册的。“目前科研群体对人形机器人的需求最为迫切和明确。”星动时代CMO Xi岳表示，公司选择先在科研市场实现小批量量产，然后进入B端市场，选择对人形形态需求明显的特殊场景，实现规模化商业化，最后进入C端，从特殊场景到通用场景。面对不同的应用场景，星动时代为其“小星”系列人形机器人配置了两类规格:小星S，身高仅121 cm，体重28 kg，强调下肢的运动能力，上肢配有爪子，主要面向科研用户；小星星Max L，身高166.2 cm，体重46 kg，更接近人形，目标客户设定为B端的工厂、物流、社区商圈等。当大多数人形机器人产品还处于初级阶段时，傅立叶智能公司就迫不及待地宣布量产。11月17日，傅里叶智能发布视频，表示其人形机器人GR-1“量产如期而至”。基于傅里叶智能长期布局康复陪护赛道，GR-1的落地也是从康复领域铺开，扮演养老陪护、康复训练辅助、查房等角色。傅里叶智能公司CEO顾杰透露，GR-1已经实现了“几十台的小批量交付”。由于双足人形机器人的技术要求和成本规模，一些初创企业选择更务实的策略，暂时涉足轮式人形机器人。北京银河通用机器人公司就是其中之一。10月底，美团参与银河通用天使轮融资，美团旗下的瀚海信息技术(上海)有限公司现持有银河通用14.98%的股份。在6月中旬的种子轮融资中，银河通用还获得了科大讯飞和商汤科技的注资。王鹤，银河通用联合创始人兼CTO，拥有高校和科研机构背景，现任北京大学助理教授、致远体智研究中心主任。他告诉《财经E法》，选择轮式双臂仿人机器人的主要原因是先提高上肢的泛化能力，“下肢的问题留待以后解决”。“上肢的广义抓握和底盘的稳定运动带来的移动操作技术，有很大的商业想象空间。”王鹤透露，银河通用将切入工业和零售场景。工业化的曙光何时到来？市场上不乏对双足人形机器人产业化的看好。邱世良认为，特斯拉准备将Optimus投入自己的工厂试用。一旦特斯拉机器人产业化贯通，飞轮启动，在资本和技术的加持下，人形机器人产业崛起。也有很多业内人士对短期前景比较谨慎，不看好人形机器人进入工厂和家庭。人形机器人赛道上，传统工业机器人厂商寥寥无几。鲁的调查发现，大部分工业机器人公司对人形机器人的短期产业化持悲观态度，因为工业制造领域对机器人工作的精度和效率要求非常高，人形机器人很难达到成熟的工业移动机器人或机械臂。如果作为辅助角色，比如复杂的装配，人形机器人短期内可能无法实现其能力。根据众多仿人机器人厂商的解释，仿人机器人并不打算取代现有工业机器人的角色，更多的是将仍然由人类操作的岗位进一步自动化。“如果有些工厂是全自动化的，就不需要人形机器人介入了。”。这也是他们眼中人形机器人存在的意义，最大限度的利用人类社会现有的基础设施，最大程度的模拟人类的活动，实现劳动力市场的变革。但要完全取代人类员工的视野，在王启新看来，“至少1到2年不太可能。”他说，现有的硬件技术可以初步满足人形机器人产业化的需求，但对于理解交互能力等软件维度，为人类做很多事情，并没有很强的自主意识。一些厂商的政策文件和商业化路线图都将3C和汽车组装作为工业制造的重点方向。但王鹤坦言，要完全取代汽车装配线上的工人，难度很大。“我参观了汽车厂的总装和分装车间，很多工人并行作业，熟练而快速地拧动散落在上千个位置的螺丝，对双手灵巧、四肢灵活、操作节奏的要求远远超过了目前人体智能的发展进程。”家庭场景充满了障碍。一位不愿意透露姓名的业内人士表示，人形机器人的价格很难达到家庭可以接受的水平，而且人形机器人的行走噪音特别大。“你在家里走来走去，基本上没有邻居会让你走。”安全性也是家庭场景中的难题之一。此前有专家分析过财经E法，在工厂封闭可控的环境下工作的人形机器人，安全保障相对容易。在无人车间，即使机器人发生故障，也会造成金钱损失。但一旦生活场景落地，可能会给人类带来安全隐患。人形机器人厂商中，腾讯背靠的Ubuntu布局较早，率先探索产业化。今年6月20日，新能源汽车供应链企业天齐股份宣布与育碧成立合资公司，专注于汽车领域应用的人形机器人研发、制造及整体解决方案，积极推进新能源汽车、3C电子、智慧物流等工业场景的应用。但即使头顶“第一个人形机器人”的光环，育碧的商业化规模仍然有限。